چکیده

چکیده امروزه با توجه به اهمیت دقت در موقعیت یابی و تخمین دقیق ازسرعت، وضعیت و موقعیت یک سیستم ناوبری به خصوص در سامانه های ناوبری نظامی که مساله دقت بسیار حائز اهمیت است، استفاده از تلفیق سیستم های ناوبری اینرسی(INS) و سامانه موقعیت یاب جهانی(GPS) بسیار پر کاربرد می باشند. این امر به این جهت که سیستم های ناوبری اینرسی با توجه مشکل انتشار خطای حاصل از زوال سنسورهای ارزان قیمت در طول گذر زمان و همچنین خطای تجمعی انتگرال گیری به تنهایی نمی توانند عملکرد دقیقی را نشان دهند، می باشد. همینطور نیز سامانه موقعیت یاب جهانی یک سیستم مبتنی بر رد وبدل سیگنال می باشد، در زمان های قطع سیگنال دچار خطا شده و بنابراین این موارد باعث می شود که این دو به صورت مکمل بتوانند یک سیستم کم نقص تر را حاصل شوند. از این رو روش های تلفیق INS GPS متفاوت و کاربردی را شاهد هستیم. یکی از این روش ها ترکیب AHRS GPS می باشد که در این مقاله نیز از این ترکیب استفاده شده است. تمرکز این مقاله بر روی قسمت بهبود تخمین وضعیت سامانه ناوبری و در نتیجه کاهش میانگین مربعات خطا(MSE) می باشد. در این مقاله برای این هدف، از سیستم فیلتر کالمن و فیلتر کالمن تطبیقی بهره گرفته شده است

کليدواژه ها

ناوبری اینرسی، موقعیت یابی جهانی، INS GPS، فیلتر کالمن، فیلتر کالمن تطبیقی

کد مقاله / لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است :

نحوه استناد به مقاله

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
محمد قرائتی , 1400 , بهبود تخمین وضعیت سامانه ناوبری و خطا به کمک فیلتر کالمن و فیلتر کالمن تطبیقی , دومین کنفرانس پژوهش های کاربردی در مهندسی برق